Für immer jung Mechaniker
Schwarz GG Alles, was um uns herum und in uns passiert - Ströme der Autos auf den Straßen, Flugverkehrsflugzeug in den Himmel, plötzliches katastrophale Lawinen und Gletscher Lawinen, Biegestahlplatte unter dem Stempel, Kohlenstaubexplosionen in Bergwerken, Staub tanzen im Sonnenlicht ray Soaring Eagle und schnelle Schwimmen Delphin, unerbittliche Schlagen des Herzens und der Blutfluss in den lebenden Körper - alles ist mit der Bewegung und Interaktion von einigen Stellen und Medien mit anderen verbunden sind, ändern ihre Eigenschaften beim Fahren. Eine Person, die über den Geist, suche zu lernen und zu verstehen, was in der Natur, wo Objekte bewegen und miteinander interagieren passiert. Mechanik und ihre Vertreter - - Wissenschaftler-Mechanik Das Studium der Bewegung und Interaktion der materiellen Objekte in der Natur und der menschlichen Kreationen in einem der ältesten Wissenschaften beschäftigt. Mechanik ist die wissenschaftliche Grundlage für die meisten, wenn nicht alle Bereiche der Technologie: Industrie, Bau, Transport Service - Land, See, Luft, Raum, Technologie, Landwirtschaft, militärische Ausrüstung. Betrachten wir nur einige Beispiele, um zu bestätigen, was gesagt wurde, dass über die Invasion der Mechanik in anderen Wissenschaften zu sprechen, und über den Erfolg und außerordentliche Fruchtbarkeit einer solchen Invasion. Mechaniker in der Erstellung von Laufrobotern Erstellen eines Robotervorrichtungen, indem sie ihnen mehr und mehr komplexe Funktionen - die vielversprechendste Technologie Problem, dessen Lösung ohne Beteiligung der Mechanik unmöglich. Eine der wichtigsten Klassen von Roboter Laufroboter sollen die schwierigen Gelände navigieren. Im Gegensatz zu Rad- und Kettenfahrzeuge, mit einer durchgehenden Strecke zu Fuß Maschine verwendet eine Bewegung, um nur einige wenige Punkte auf der Oberfläche zu unterstützen. Daher ist die Laufmaschine wesentlich weniger Bodenbedeckung Schäden, die wichtig für die Umwelt in einigen Bereichen (zB Tundra) sein kann. Doch dieser Vorteil Laufmaschine erzeugt Komplexität seiner Struktur. Eine große Anzahl von Freiheitsgraden gesteuert Einheit macht es erforderlich, Hochleistungslaufwerke verwenden eine spezielle Organisation stoppen ableitenden Schlagenergie usw. Das Managementsystem sollte Auskunft über den Bearbeitungsbereich, entlang der das Gerät, abhängig von der Annahme von Beschlüssen dieser Informationen über die Art der Bewegung, die Kontrolle über die Umsetzung. Die Schaffung der Maschinensteuerung das zentrale Problem der Gestaltung einer Laufroboter. Analyse der bestehenden Arten von technischen Antrieben zeigt, dass die Anpassungsfähigkeit, Effizienz sie zugeben, Bewegungsapparat von Tieren und Menschen. Für eines der weltweit ersten Laufmaschine vom Institut für Mechanik, Moscow State University im Labor EA erstellt in den 70er Jahren des letzten Jahrhunderts Devyanin wurde scheme" shestinozhki" gewählt (Abb.). Biologische Prototyp dieses Systems war rot Küchenschabe (Küchenschabe). Legs Kakerlake - universelle biologische Studienobjekt für die Schaffung der Laufmaschine. Der Grundtyp der" Gang" Kakerlake ist so, dass in jedem Moment auf drei Beinen ein Dreieck, in dem sich der Schwerpunkt befindet Bildung ruht. Dies das Problem der Stabilisierung erheblich vereinfacht, als Phasenreferenzeinheit um einen Meter von statischen Stabilität. Jeder Schenkel sechsbeiniger Laufmaschine hat drei Freiheitsgrade, und wird von drei Motoren mit Getriebe angetrieben. Die Extremitäten installierten Positionssensoren, die die Drehwinkel der Gerätefüße zu messen. Das Motormanagement Laufmaschine ist hierarchisch aufgebaut. Es erzeugt Steuersignale, die Bewegung des Fahrzeugs mit automatischer Anpassung an kleine Unebenheiten auf Bedienerbefehle (oder Teams von Top-Level-Management-System) zur Verfügung, die die grundlegenden Eigenschaften der Fuß- und Körperbewegungen der Maschine definiert. Nach dem Be...


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